發生過程：

美軍軍事法庭宣判羅伯特·雷諾無罪後，劉自然的遺孀奧特華於5月24日上午10時身著黑色殤服到美國駐臺北大使館門前抗議，舉著一塊用中、英文書寫的「殺人者無罪嗎？我控訴，我抗議」看板。

12時，中國廣播公司記者至現場採訪，奧特華通過廣播哭訴，群眾前往圍觀。13時，有人大喊「雷諾已經坐飛機走了」，群眾當場義憤填膺。越來越多臺北市民在大使館附近圍觀。下午1時半左右，聚集民眾開始朝大使館丟擲石頭。

14時30分左右，民眾人數增至六千人，並高喊「殺人償命」、「打倒帝國主義」，開始以石頭、磚塊、木棍攻擊美國大使館；隨後，有人翻牆進入並砸毀美國大使館中的汽車、家具，燒毀其中的文件，並毆打使館人員。大批群眾撕下美國國旗，破壞美國大使館新聞處，並包圍美軍協防臺灣司令部（USTDC），甚至對警用車輛縱火，衝入警局。

當時是國民黨威權統治，台灣戒嚴，任何遊行、示威、抗議均為違法，而且是當局最為忌憚的。然而此次一反常態，事發之後，臺北市警局姍姍來遲，使得大使館陷入混亂之中長達十個小時之久。

事後，臺北衛戍司令部宣布臺北市及陽明山進入戒嚴狀態，晚上實施宵禁。衛戍部隊亦將群眾驅散，在清場過程中，3人死亡，38人受傷，111人遭逮捕。美國駐中華民國大使藍欽（Karl Rankin）向中華民國外交部提出抗議，中華民國總統蔣中正召見藍欽並道歉；不久後參謀總長彭孟緝、臺北衛戍司令黃珍吾、憲兵司令劉煒、臺灣警務處長樂幹先後遭撤職，俞鴻鈞內閣亦告倒臺，但獲慰留。被捕的111人中有71人被宣布無罪釋放，有40人被判處6個月到1年的有期徒刑。

歷史影響：

此事凸顯美軍駐臺人員與當地居民生活水平之落差所造成的摩擦怨懟，以及其因享有外交官待遇而不受中華民國法律管轄所衍生的問題。然而，亦有人認為此事與蔣經國有關，因為示威群眾中有蔣經國長子與次子就讀過的成功高中的學生參與，甚至示威群眾更由該校教官帶頭，且事後該教官並未受到處分。

此外，成功中學前任校長正是蔣經國的心腹潘振球。該年9月，來臺負責調查該事件的美國總統特別助理李查茲（James P. Richards）對蔣介石表示蔣經國領導救國團在事件中扮演積極角色，蔣介石對此不置可否。後來，蔣介石為緩和臺美緊張關係將蔣經國暫時調離情治系統，改為出任退輔會主任；此後，蔣經國帶領退伍軍人修建中橫公路。事件發生後，中華民國與美國雙方雖加緊協商先前即已開始的「在華美軍地位協定」談判，但由於在管轄權的議題上意見相左，一直遲遲未有下文。